Domov Kamélie Křižanov je umístěn v prostorách renesančního zámku. Původní stavbou v místech dnešního zámku byl hrad ze 13. století. Roku 1865 získali Křižanov šlechtici Teuberovi, kteří byli v roce 1945 odsunuti a zámek byl přidělen křižanovskému MNV. V roce 1960 vznikl v prostorách zámku Křižanov ústav pro děti s mentálním postižením. 1. června 1960 bylo přijato prvních 25 dětí, o které se staraly řádové sestry. Postupně se ústav rozšiřoval, přibývalo dětí i civilního personálu. Kapacita ústavu sociální péče v té době byla pro 60 dětí. Řádové sestry v roce 1975 z ústavu odešly. Původně byly sociální služby poskytovány jenom mentálně postiženým dětem a mládeži do 26-ti let, v současné době není věková hranice obyvatel zařízení omezena. Budova zámku však byla v havarijním stavu, celkově nevyhovovala účelům sociální péče, chyběly bezbariérové přístupy. 
Nejvyšší kapacitu ústavu sociální péče v minulosti tvořilo i 181 klientů, kteří bydleli na mnohalůžkových pokojích. Během více než 50-ti leté historie proběhlo v budově ústavu a přilehlých prostorách několik velkých rekonstrukcí a to vytápění, elektrických rozvodů, přívod a rozvody vody, výměna střechy, výměna oken a oprava fasády, úprava hygienického zázemí a interiérů. Vedle hlavní zámecké budovy byl postaven nový objekt, který slouží stravovacímu provozu, vrchní patro tvoří vzdělávací centrum. Rekonstrukcí prostor bývalého stravovacího provozu bylo vybudováno nové bydlení pro 50 obyvatel zařízení. Postupně byla snižována kapacita klientů až na současných 142 a navyšován počet personálu, tak aby poskytované sociální služby vyhovovaly současným požadavkům. I z těchto důvodů byl Ústav sociální péče Křižanov vybrán zřizovatelem Krajem Vysočina k realizaci projektu „Podpora transformace sociálních služeb pro lidi s postižením“. Od počátku roku 2011 začalo zařízení intenzivně pracovat na přípravě plánu přechodu části obyvatel ústavu do bytů či rodinných domů v běžné zástavbě a zajistit tak pro ně možnost žít způsobem života běžným pro jejich vrstevníky. Od 1. 1. 2015 byl změněn název zařízení z Ústav sociální péče Křižanov na Domov Kamélie Křižanov.
